Valdemārpils vēstures dokumentos pirmoreiz minēta 1592. gadā. Tā ir neliela pilsētiņa šaurā un garā Sasmakas ezera krastā. 17.gs sākumā uz Sasmakas muižas zemes izveidojās amatnieku un tirgotāju miests. 19. gs. vidū Kurzemes pilsētās dzīvoja daudz ebreju tirgotāju un amatnieku, tādēļ Sasmaku dēvēja par ebreju galvaspilsētu. Godinot Latvijas jūrniecības pamatlicēja K.Valdemāra piemiņu, 1926. gadā pilšetu pārdēvēja par Valdemārpili. Pilsētas tiesības kopš 1917. gada.
Pilsētas vēsturiskais centrs ar 19. gs. apbūvi uzskatāms par pilsētbūvniecības pieminekli, arhitektoniski interesantākie nami apskatāmi Lielajā ielā.
