Latvijas robežpilsēta ar Igauniju valsts ziemeļos izvietojusies Pedeles upes krastos. Valkas vārds saistīts ar "vilkt", "valkāt". Sākumā tas varēja apzīmēt laivu pārvilkšanas vietu, kad laivas vai kravu pārvilka uz Pedeles upīti, pa kuru varēja nokļūt Emajegi upē un Igaunijas ezeros. Tomēr "valks" apzīmē arī strautu, staignāju, purvu, muklāju, kādu nav trūcis Valkas tuvumā.
Pirmās ziņas par Valku (tolaik Pedeli) atrodamas 1286. gada Rīgas parādu grāmatās. Viduslaikos Valka atradās izdevīgu satiksmes ceļu tuvumā, kas veicināa tās attīstību. 1582. gadā tā nonāca Polijas varā, savukārt pilsētas tiesības tai piešķirtas 1584. gadā.
1627. gadā Zviedrijas - Polijas kara laikā Valku tā nopostīja, ka dzīvi palika tikai četri iedzīvotāji. Valkas pilsētā redzams plašs un lēzens pacēlums, kurā uzcelts ūdenstornis, kādreiz tas bija Karātavu kalns. Nosaukums saglabājies no zviedru laikiem, kad paugurā stāvēja karātavas.
1919. gadā lielinieku pārņemto Valku ieņēma somu un igauņu nacionālais karaspēks, tāpēc igauņi sev pieprasīja visu Valku. SArunās par vidutāju piedalījās angļu pulkvedis Talents. Valsts robežu nosprauda pa Varžupīti. Igauņu Valgai palika dzelzceļa stacija, vēsturiskais un saimnieciskais centrs ar sabiedriskajām ēkām, Latvijas pusei - galvenokārt Lugažu pagasta smilšu laukums. Pēc pārdalīšanas Valkā palika 142 pārsvārā vienstāvu mājas, taču no Igaunijas pārcēlās 2500 latviešu, kas cēla sev mājokļus.
1922. gadā Valka atguva pilsētas tiesības.
