Valmiera pastāvējusi jau XI gadsimtā. Tā ietilpa seno latgaļu apdzīvotās Tālavas teritorijā. Pilsēta atradās pie lielā tirdzniecības ceļa, kas gāja no Rīgas jūras līča augšup pa Gauju, sadaloties aiz Valmieras divos virzienos - uz Pleskavu, Novgorodu un Tērbatu.
1214.gadā to pakļāva vācu krustneši. Rīgas bīskaps par pārvaldnieku šeit iecēla no Pleskavas padzīto kņazu Vladimiru (ar viņa vārdu saistīta Valmieras nosaukuma izcelsme). Kaut gan Valmieru 13.gs. ieguva bīskaps, vēlāk to pakļāva Livonijas ordenis, kas 1224. gadā šeit lika pamatus ordeņa pilij. 1323. gadā Valmiera pirmo reizi minēta hronikās, bet 14.gs. tā kļuva par Hanzas savienības locekli. Izdevīgā atrašanās vieta seno tirdzniecības ceļu tuvumā veicināja pilsētas attīstību. 14.-16. gs. te sanāca vairākas landtāgu un pilsētu pārstāvju sapulces.
Lielu ļaunumu pilsētai nodarīja 1624.-1625. gada mēra epidēmija, kā arī postošie kari. Livonijas kara laikā 1577.gadā Valmieru aplenca krievu karaspēks. Hercoga Magnusa ļaudis, kuru valdnieks bija cara Ivana Bargā radinieks, izgāja pie krieviem, ap 70 cilvēku sakapāja gabalos, pili un pilsētu izpostīja, izedzīvotājus aizveda gūstā. Polijas - Zviedrijas kara liakā 1622.gadā Valmierā kā uzvarētājs ienāca Zviedrijas karalis Gustavs Ādolfs. Zviedru laikos pilsēta piedzīvoja savu uzplaukumu. Taču jau 100 gadus vēlāk, Ziemeļu kara laikā 1702. gadā pilsētu nopostīja B.Šeremetjeva karaspēks. 1729. gadā ģenerālienes Hallartes vadībā Valmierā nodibinājās pirmā brāļu draudze Latvijā. Hallarte uzcēla lūgšanu namu un skolotāju semināru.
No 1783. gada Valmiera bija apriņķa pilsēta. ŠOdien Valmiera ir Vidzemes lielākā pilsēta. Tā atrodas vairāku nozīmīgu lielceļu krustojumā tikai 100 km attālumā no Latvijas Republikas galvaspilsētas Rīgas un 50 km attālumā no Igaunijas robežas. Valmieru divās daļās sadala viena no skaistākajām Latvijas upēm – Gauja. Netālu no Valmieras atrodas Zilais kalns, kas ir augstākais kalns Latvijas ziemeļu daļā, kā arī Burtnieku ezers, kas ir viens no skaistākajiem un teiksmainākajiem ezeriem Latvijā.
