Krustpils pils apbūves komplekss sācis veidoties 1237.gadā, kad Rīgas bīskaps Nikolajs de Magdeburgs uzcēla pirmo pili vāciešu iekarotajā Latgalē - Kreicburgas pili.
16.gs. beigās pils nonāca Nikolaja Korfa rokās, un viņa dzimtas īpašumā tā atradās līdz 20.gs. sākumam.
Pils ir vairākkār postīta un pārbūvēta, līdz ar to ir mainījusi sākotnēju izskatu, tomēr saglabājusi viduslaiku pilīm raksturīgo noslēgto pagalmu. Ievērojama pils pārbūve notika 19.gs. vidū, kad tā ieguva tagadējos interjera elementus - šaujamlūkas, velvju konstrukcijas.
Mūsdienās pilī iekārtots Jēkabpils vēstures muzejs. Apmeklētājiem tiek piedāvāta pils apskate, bet naktī - atraktīva programma "Nakts krustpasakas Krustpils pilī"